Fue juez penal, convencional constituyente de la Nación, legislador de la Ciudad de Buenos Aires e interventor del Instituto Nacional contra la Discriminación, la Xenofobia y el Racismo (INADI). Entre 2003 y 2014 fue miembro de la Corte Suprema de Justicia de la Nación. Desde 2016 se desempeña como miembro de la Corte Interamericana de Derechos Humanos. Se destacó en la criminología y el Derecho Penal a partir de la publicación de su obra Teoría del delito en 1973, mediante la cual realizó un aporte original a la teoría del delito desde la concepción finalista, difundiéndola en Argentina y América Latina y ampliándola con sus libros Manual de Derecho Penal, Tratado de Derecho Penal Parte General (cinco tomos) y Derecho Penal (2000), publicados en varios países y en sucesivas ediciones. Su obra pone el acento en el análisis crítico del poder punitivo del Estado y sus consecuencias negativas para los derechos humanos y los sectores más postergados, especialmente en las sociedades latinoamericanas. Fue pionero en la explicación del genocidio cometido por el último gobierno de facto en Argentina sobre la base de la teoría criminológica. Es considerado el más destacado y leído tratadista de la ciencia penal y criminológica de iberoamericana. Ha sido reconocido como doctor honoris causa en 38 universidades de diversos países y premiado reiteradamente por su labor científica y en favor de los derechos humanos. En el año 2009, recibió el Premio Copenhague de Criminología. En 2014 las Madres de Plaza de Mayo le entregaron el pañuelo blanco que simboliza la lucha por los derechos humanos, por su labor a favor de la justicia.